基于摄像头仿真注入的自动驾驶HIL测试系统研究

作     者：路斌 田永 潘登 李影博 张宁 

作者机构：中国汽车工程研究院股份有限公司重庆401100 中汽院智能网联科技有限公司重庆401100 

出 版 物：《科技与创新》 (Science and Technology & Innovation)

年 卷 期：2024年第16期

页      面：40-44页

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家重点研发计划项目(编号:2021YFB2500904) 中国汽车工程研究院股份有限公司重点课题项目(编号:CPYFA202207) 重庆市技术创新与应用发展专项(编号:CSTB2023TIAD-STX0029) 

主　　题：摄像头仿真 视频注入 自动驾驶 硬件在环 

摘      要：为了解决自动驾驶汽车高效测试及自动驾驶硬件在环(Hardware In the Loop,HIL)测试中摄像头仿真的真实性要求,提出并搭建了一种基于摄像头仿真注入的自动驾驶HIL测试系统。该系统根据真实摄像头参数进行建模仿真,并基于图像处理进行眩光、遮挡、雨雾模糊等外部干扰仿真模拟,然后通过视频注入设备将仿真的摄像头画面传输给被测控制器,最后在NI-PXI实时系统的环境下进行模型实时运行与数据实时闭环交互,实现整个HIL系统的实时闭环测试。通过摄像头仿真测试及动态目标车辆测距测试并进行验证,结果表明,HIL系统具有很好的可靠性和准确性,可以很好支撑自动驾驶相关功能的测试,大幅缩短自动驾驶车辆的测试周期。