基于SLAM算法和动静态规划的电厂智能巡检机器控制研究

作     者：高利平 林周勇 柯一鸿 康孝种 许文顺 GAO Liping;LIN Zhouyong;KE Yihong;KANG Xiaozhong;XU Wenshun

作者机构：国能(泉州)热电有限公司福建泉州362804 

出 版 物：《电子设计工程》 (Electronic Design Engineering)

年 卷 期：2024年第32卷第17期

页      面：191-195页

学科分类：080901[工学-物理电子学] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 

主　　题：SLAM算法 动静态规划 电厂 巡检机器控制 YOLOv3 

摘      要：巡检机器控制是电厂巡检自动化和智能化技术的核心,但现行方法在实际应用中存在一些不足和缺陷,不仅控制路径平滑系数较低,而且存在碰撞问题,智能巡检机器避障性能较差,无法达到预期的控制效果,为此提出基于SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)算法和动静态规划的电厂智能巡检机器控制方法。利用激光雷达和相机获取巡检环境信息,采用YOLOv3对图像增强,通过点云旋转去除激光点云中离散点,实现对点云数据增强,采用SLAM算法对巡检环境图像和激光点云融合,构建巡检地图和定位巡检机器,采用动静态规划根据环境信息动态调整巡检机器运动轨迹,从而实现对电厂智能巡检机器导航跟踪控制。经实验证明,应用设计方法后,巡检机器路径平滑系数在0.9以上,未发生碰撞,该方法在电厂智能巡检机器控制方面具有良好的应用前景。