基于改进RRT算法的机械臂路径规划仿真
Simulation of Robotic Arm Path Planning Based on Improved RRT Algorithm作者机构：上海理工大学机械工程学院上海
出 版 物：《建模与仿真》 (Modeling and Simulation)
年 卷 期：2024年第13卷第4期
页 面：4674-4680页
学科分类：08[工学] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
摘 要：快速随机扩展树(RRT)算法在机械臂路径规划过程中规划路径过程耗时长,规划方式具有的随机性,在实际的生产过程中严重影响路径规划的效率,因此对于RRT算法的改进成为了路径规划算法的重要研究方向。文中采用高斯采样的策略对RRT算法进行改进,提出了具有方向性搜索策略的改进RRT算法并应用于六自由度机械臂的路径规划上。通过MATLAB平台进行机械臂的避障仿真实验。通过实验结果表明,改进RRT算法可以有效的节约搜索时间,并提高路径规划的成功率,也为机械臂路径规划的控制提供一些思路。
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