基于巡检移动机器人运动控制的CAN总线通信技术研究

作     者：黄书益 杨浩元 吴祖斌 林师师 杜越 HUANG Shuyi;YANG Haoyuan;WU Zubin;LIN Shishi;DU Yue

作者机构：国家能源集团乐东发电有限公司海南乐东572500 

出 版 物：《通信电源技术》 (Telecom Power Technology)

年 卷 期：2024年第41卷第14期

页      面：154-156页

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 081001[工学-通信与信息系统] 0802[工学-机械工程] 

主　　题：巡检移动机器人 运动控制 控制器局域网(CAN)总线通信技术 

摘      要：在现代工业应用中,巡检移动机器人凭借其自动化和智能化的特点,已广泛应用于设备监控与维护领域。这些机器人的有效运作依赖于高效的控制系统和可靠的通信技术。其中,控制器局域网(Controller Area Network,CAN)总线技术因其高可靠性和实时性,在机器人通信系统中占据重要地位。文章详细分析巡检机器人的运动控制需求,并基于这些需求设计针对性的CAN总线通信方案,包括网络结构、数据帧格式以及通信协议和错误处理机制。