融合贪心算法和改进RRT的机械臂避障路径规划
Obstacle Avoidance Path Planning of Manipulator Based on Greedy Algorithm and Improved RRT作者机构：湖北工业大学农机工程设计研究院武汉430086 湖北省农机装备智能化工程技术研究中心武汉430086
出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)
年 卷 期：2024年第40卷第3期
页 面：92-96页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家重点研发计划子课题(2018YFD0701002-03) 湖北省重点研发计划项目(2020BBA042) 湖北工业大学博士科研启动基金(XJ2022006601)
摘 要：为了解决串联机器人避障运动规划的难题,提出一种快速的碰撞检测方法。该算法基于RRT算法,并对其路径生成做出改进,采用双向生成路径提高效率,减少冗余路径生成;引入贪心算法减少机器人移动路径的长度。通过Matlab进行仿真实验验证,结果表明:该算法能够高效规划机器人的无碰路径,大幅减少中间节点的个数,减少了机器人运动路径长度,验证了算法的可行性。
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