基于ADRC的尾座式无人机姿态控制

作     者：查启繁 李刘杰 吕国森 李成 童奕澄 周皓宇 李烨 田聪玲 ZHA Qifan;LI Liujie;LYU Guosen;LI Cheng;TONG Yicheng;ZHOU Haoyu;LI Ye

作者机构：中国兵器装备集团杭州智元研究院有限公司杭州310024 不详 

出 版 物：《兵器装备工程学报》 (Journal of Ordnance Equipment Engineering)

年 卷 期：2024年第45卷第S1期

页      面：340-344页

核心收录：

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0804[工学-仪器科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程] 

主　　题：尾座式无人机 动力学 奇异性 旋转矩阵 ADRC 

摘      要：基于小型尾座式无人机进行自抗扰控制器的设计。无人机平台采用凤凰无人机平台:一套完整开源的尾座式无人机平台。该小型尾座式无人机采用2个电机和舵面完成无人机的垂直起降和前飞。在建模方面建立了无人机运动学、动力学和作动器的数学模型,为解决该无人机姿态表示的奇异性问题,采用旋转矩阵表示姿态。为提高无人机垂直起飞和前飞过程的抗干扰能力,设计了基于ADRC(主动抗干扰控制)的姿态控制器,通过Simulink进行了仿真验证。