一种毫米波雷达里程计自主定位技术

作     者：吕轩凡 柳景斌 毛井锋 LU Xuanfan;LIU Jingbin;MAO Jingfeng

作者机构：武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室湖北武汉430079 

出 版 物：《测绘通报》 (Bulletin of Surveying and Mapping)

年 卷 期：2024年第7期

页      面：1-5页

核心收录：

学科分类：08[工学] 081601[工学-大地测量学与测量工程] 0816[工学-测绘科学与技术] 

基　　金：南方电网公司科技项目(GDKJXM20220188) 武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室自主科研课题 湖北省自然科学基金(2024AFD403) 武汉市知识创新专项基础研究项目(2022010801010109) 2022年度人工智能创新专项(2023010402040029) 深圳市科技计划(JCYJ20210324123611032) 

主　　题：雷达里程计 自动驾驶 毫米波雷达数据处理 特征匹配 几何先验约束 

摘      要：本文通过研究毫米波雷达的数据基本特性,提出了一种毫米波雷达里程计自主定位技术。该方法通过特征匹配的方式,对毫米波雷达图像提取AKAZE特征点,并基于雷达图像自身所具备的几何先验信息,提出了3种匹配约束条件,从而大大降低了特征点误匹配率,保证了传感器位姿和里程计解算的可靠性。在牛津雷达机器人数据集上的试验结果表明,本文方法在不引入局部建图和回环检测等优化策略的情况下,水平位移相对定位误差和航向角误差可分别降低至6.8%和0.89(°)/m,单帧的定位时间仅为0.081 s,为恶劣环境下的室内外导航定位提供了新的思路。