基于OMRON视觉的工业机器人分拣控制系统设计

作     者：梁倍源 陈路 Liang Beiyuan;Chen Lu

作者机构：广西工业职业技术学院南宁530001 河北建筑工程学院河南南阳075000 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2024年第32卷第7期

页      面：105-111页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：2020年度广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2020KY39012) 

主　　题：OMRON视觉 工业机器人 分拣控制系统 

摘      要：工业机器人在分拣过程中,目标物体可能存在各种形状、尺寸和外观变化,同时还可能受到遮挡和光照条件的影响,使得目标的检测和识别复杂,导致分拣控制功能和应用性能差;为此,设计了基于OMRON视觉的工业机器人分拣控制系统;采用OMRON视觉传感器、机器人分拣控制器和驱动器,完成分拣控制硬件系统设计;利用OMRON视觉,采集工业机器人分拣目标图像,通过直方图均衡化和滤波去噪,完成初始分拣目标图像的预处理;提取工业机器人分拣目标的轮廓特征,通过特征匹配确定分拣目标类型,得出位置、几何结构等空间参数的检测结果;最终通过控制参数计算、工业机器人位姿识别以及控制量求解等步骤,实现系统的分拣控制功能;通过系统测试实验表明,设计系统的抓取位置控制误差和分拣目标位置控制误差分别为0.8 mm和0,7 mm,分拣对象表面磨损量较小,具有较好的分拣控制功能和应用性能。