基于自主作业的农业机械动态路径规划方法研究

作     者：张绍雷 孙友强 张俊卿 俞鹏飞 黄河 ZHANG Shaolei;SUN Youqiang;ZHANG Junqing;YU Pengfei;HUANG He

作者机构：安徽建筑大学电子与信息工程学院安徽合肥230601 中国科学院合肥物质科学研究院安徽合肥230031 安徽中科智能感知科技股份有限公司安徽芜湖241000 

出 版 物：《仪表技术》 (Instrumentation Technology)

年 卷 期：2024年第4期

页      面：49-54页

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家重点研发计划项目资助(2021YFD200060102) 

主　　题：无人农场 自主作业 农业机械 下田点 进入路径 退出路径 动态路径规划 

摘      要：针对无人农场中农机从下田点到初始作业位置以及从终止作业位置到下田点的自主行驶需求,提出了基于自主作业的农业机械动态路径规划方法。该方法将农机行驶路径明确划分为工作路径和非工作路径,并深入阐述了非工作路径中进入路径和退出路径的生成原理。为验证该方法的可行性,选取了4个典型的凸多边形地块进行了实际测试。实验结果表明,所规划的路径完全满足农机自主进入和退出地块的要求,确保了农机在无人农场中的高效、自主作业。