四轮式汽车底盘探伤机器人的设计及运动控制
Design and Motion Control of Four-wheel Automotive Chassis Inspection Robot作者机构：宁波大学机械工程与力学学院宁波315211 黑龙江工程学院哈尔滨150050
出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)
年 卷 期：2015年第27卷第7期
页 面：1548-1555页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0701[理学-数学] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
基 金：第47批教育部留学回国人员科研启动基金 浙江省自然科学基金(LY13A020007) 浙江省教育厅(理)(Y201121000)
摘 要：介绍了一种汽车底盘探伤机器人的系统结构,建立了机器人运动状态方程,设计了解耦控制器。该机器人使用全向轮运动机构,以无线摄像系统实现底盘图像采集并进行传输,采用自抗扰控制器进行运动控制。仿真实验验证了该机器人具有使用范围广、平台移动灵活、运动状态平稳的特点,可有效弥补传统探伤方法的不足。建立的四轮式全向移动机器人运动状态方程,以及采用的自抗扰控制方法,对于其他相关研究具有一定的借鉴意义。
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