基于MCMCC改进ORB-SLAM3的移动机器人导航

作     者：赵亮 王婷 秦佳宁 续欣莹 程兰 ZHAO Liang;WANG Ting;QIN Jianing;XU Xinying;CHENG Lan

作者机构：太原理工大学电气与动力工程学院太原030024 

出 版 物：《太原理工大学学报》 (Journal of Taiyuan University of Technology)

年 卷 期：2024年第55卷第4期

页      面：640-649页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(62073232,61973226) 山西省科技合作交流基金项目(202104041101030) 

主　　题：VSLAM 后端优化 MCMCC 栅格地图 回环更新 导航 

摘      要：【目的】针对VSLAM建立的稀疏特征地图不能直接用于导航,且现有的将基于稀疏特征图转化为栅格地图进行导航的方法存在建图精度不高的问题,无法实现准确导航。提出了一种基于MCMCC改进ORB-SLAM3的移动机器人导航实现方法,在仅有深度相机的嵌入式设备上可以实现室内实时地图构建、定位与导航。【方法】提出的方法利用基于多凸组合最大互相关熵(MCMCC)标准的后端优化算法来改进ORB-SLAM3的后端优化模块,降低非高斯噪声对建图精度的影响。同时在将稀疏特征图转化为栅格地图的过程中,利用回环信息更新栅格地图,以提高栅格地图的精度。【结果】仿真和真实场景实验验证了所提出方法的有效性。