基于冗余GNSS观测的RTK/INS紧组合方法
作者机构：武汉大学测绘学院
出 版 物：《导航定位与授时》 (Navigation Positioning and Timing)
年 卷 期：2024年
学科分类：08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 081105[工学-导航、制导与控制] 0804[工学-仪器科学与技术] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程]
摘 要：为解决传统的全球卫星导航系统(GNSS)与惯性导航系统(INS)的紧组合方法在隧道、高架等复杂场景下定位精度退化、相位模糊度固定率低的问题，提出一种基于冗余GNSS观测的RTK/INS紧组合方法，可以紧密集成任意个GNSS终端，利用卫星几何构型的改善与大量的冗余观测，有效提高了系统的定位性能。通过实验进行验证与定量分析，本方法在城市环境中能够稳定在厘米级的精度，在卫星数急剧减少的复杂场景下较之单天线紧组合方法显著改善了定位效果，将最大误差由接近3 m约束到了1 m以内，将模糊度固定率提高了20%。
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