基于ROS的巡逻机器人系统设计
Design of patrol robot system based on ROS作者机构：西京学院陕西西安710100 西安理工大学高科学院陕西咸阳713300
出 版 物：《无线互联科技》 (Wireless Internet Technology)
年 卷 期：2024年第21卷第12期
页 面：69-72页
学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程]
主 题：ROS 巡逻机器人 SLAM Gmapping算法 自适应蒙特卡罗定位算法
摘 要：针对厂房、银行和大型超市等需要人工巡逻的场所,文章设计了一款基于ROS的巡逻机器人自主导航系统。文章将ROS系统部署到基于树莓派硬件开发的巡逻机器人上,对巡逻机器人的环境感知模块、导航模块和监控模块等进行研究设计。该系统使用同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术,通过激光雷达和里程计实现定位、建图与导航功能。实验结果表明,该系统定位收敛速度快,构建地图精度高,路径规划稳定性好,能替代人类巡逻。
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