基于STM32的步进电机加减速轨迹规划算法
Acceleration and deceleration trajectory planning algorithm ofstepping motor based on STM32作者机构：浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310023
出 版 物：《浙江工业大学学报》 (Journal of Zhejiang University of Technology)
年 卷 期：2024年第52卷第4期
页 面：465-472页
学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 0835[工学-软件工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
摘 要：针对传统步进电机开环控制下加减速过程中柔性冲击大、失步和过冲等问题,结合STM32单片机提出了一种离散化的、带有电流调节的S曲线加减速控制算法。首先,通过多项式算法构建连续光滑的S曲线,根据矩频特性拟合转速和转矩的关系,联立转速和功率的关系,推导出电流计算方法;然后,对连续的S曲线进行等时间间隔采样,完成对S曲线的离散化;最后,在Keil平台进行算法代码编写,将编译后的工程文件下载到STM32中,通过步进电机的速度和位置跟踪实验验证了算法的有效性。
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