基于四旋翼无人机的缆索悬载系统设计

作     者：顼敬龙 尹鹏飞 

作者机构：山西通用航空职业技术学院山西大同037000 

出 版 物：《电子制作》 (Practical Electronics)

年 卷 期：2024年第32卷第12期

页      面：14-16页

学科分类：08[工学] 082503[工学-航空宇航制造工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 

主　　题：旋翼无人机 缆索悬载 目标识别 悬载控制 

摘      要：为解决四旋翼运载外部负载所增加的系统惯性,以及负载导致无人机姿态响应迟缓和对扰动抵抗性降低的问题。通过设计智能缆索悬载系统的软硬件,对无人机悬挂负载的稳定性进行了研究。首先,系统硬件以Jetsonnano为核心的感知控制器作为系统上层,搭载深度相机与激光雷达对周围目标识别和周围环境感知。其次,系统下层采用STM32单片机为姿态控制器从而实现无人机的运动控制,并且在下层控制器上集成惯性测量单元和高度测量模块;最后,上层感知控制器和下层运动控制器采用串口通信实现感知信息、状态信息以及控制信息的传递。所设计的缆索悬载系统可搭载外部设备,可在缆索末端搭载执行机构,实现末端执行器远距离对目标精确操作。