基于深度滤波的高精度视差图研究

作     者：孙萍 唐硕 陈红艺 SUN Ping;TANG Shuo;CHEN Hongyi

作者机构：深圳大学物理与光电学院广东深圳518061 

出 版 物：《北京测绘》 (Beijing Surveying and Mapping)

年 卷 期：2024年第38卷第5期

页      面：649-654页

学科分类：08[工学] 081601[工学-大地测量学与测量工程] 0816[工学-测绘科学与技术] 

基　　金：国家自然科学基金(61827815 61827815) 

主　　题：点云滤波 立体匹配 激光雷达 图像处理 

摘      要：针对由于激光雷达扫描特性所造成的点云拖尾及遮挡区域的歧义投影问题,提出了一种基于深度滤波的视差图像滤波算法,对非结构化的点云数据进行处理分析。首先,利用迭代几何编码代价体(IGEV)计算出双目深度估计视差图;然后将点云投影到对应的彩色图像得到投影视差图,以双目深度估计视差图作为引导图像,在对应的像素位置上对点云投影图进行一致性比较。由于激光雷达在近距离表现不佳,本文还创造性地提出了区分前景和背景的阈值判断方法。与德国卡尔斯鲁厄理工学院和美国芝加哥丰田理工学院(KITTI)计算机视觉算法评测数据集进行了对比实验,其实验结果表明,与KITTI算法相比,该算法在检测精度上提升了0.72%,验证了本文方法的有效性。