基于改进蜂群算法的拱架台车机械臂逆解

作     者：陈鹤天 程文明 杜润 张志鹏 Chen Hetian;Cheng Wenming;Du Run;Zhang Zhipeng

作者机构：西南交通大学机械工程学院成都610031 轨道交通运维技术与装备四川省重点实验室成都610031 

出 版 物：《起重运输机械》 (Hoisting and Conveying Machinery)

年 卷 期：2024年第12期

页      面：51-57页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：中车十四五科技重大专项科研课题(2021CHZ010-3) 四川省重点研发项目(2022YFG0241) 

主　　题：逆运动学 混沌蜂群算法 Levy飞行 拱架台车机器臂 

摘      要：拱架台车机械臂为七自由度的冗余机械臂且带有移动关节,其逆运动学求解困难,文中设计了一种基于Levy飞行的混沌蜂群算法(Chaotic Levy Artificial Bee Colony Algorithm,CFABC)。首先利用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立机械臂运动学模型,通过正运动学的解建立末端位姿误差目标函数,求取逆运动学的最优解,接着引入混沌映射对蜜源进行初始化,再引入Levy飞行改变搜索策略来提升算法的收敛速度,最后利用Matlab编程进行仿真验证,为拱架台车机械臂逆运动学的求解提供了一种新的途径。结果表明,该算法的收敛速度相较于传统的蜂群算法和混沌蜂群算法求解速度快、稳定性好,证明了算法的可行性。