自动泊车前轮转角闭环的分层控制方案
Closed-loop layered control strategy of front wheel angle for automatic parking system作者机构：江苏大学汽车工程研究院江苏镇江212013 江苏大学汽车与交通工程学院江苏镇江212013 江苏大学计算机科学与通信工程学院江苏镇江212013
出 版 物：《江苏大学学报（自然科学版）》 (Journal of Jiangsu University：Natural Science Edition)
年 卷 期：2024年第45卷第4期
页 面：396-403页
学科分类：082304[工学-载运工具运用工程] 08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0823[工学-交通运输工程]
基 金：国家自然科学基金资助项目(51675235) 江苏省重点研发计划项目(BE2017035)
主 题：自动泊车 路径跟踪 分层控制 非光滑控制 前轮转角观测器 模糊滑模控制
摘 要：为提高自动泊车系统中控制器的抗扰动能力,优化控制律执行效果,提出了前轮转角闭环的分层控制方案.设计了以行驶距离为非时间参考量的fal函数非光滑控制律,输出前轮转角控制量.以阿克曼转向模型为基础,建立了前轮转角观测器,并使用模糊滑模控制器实现前轮转角闭环的横向控制.搭建Carsim/Simulink联合仿真系统,在典型泊车场景下验证所设计控制器的有效性、跟踪效果及鲁棒性.使用实车测试平台开展了试验.结果表明:所设计的前轮转角闭环分层控制方案能够快速准确地跟踪目标路径,提高了泊车系统的横向控制精度,并在未知转向非线性扰动下也具有良好的跟踪控制效果.
维普期刊数据库
同方期刊数据库