床椅一体化机器人设计与实现

作     者：雷翔霄 唐春霞 胡璇 LEI Xiang-xiao;TANG Chun-xia;HU Xuan

作者机构：长沙民政职业技术学院电子信息工程学院长沙410004 湖南省智能康复机器人与辅具器械工程技术研究中心长沙410004 

出 版 物：《科学技术与工程》 (Science Technology and Engineering)

年 卷 期：2024年第24卷第17期

页      面：7177-7184页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：湖南省自然科学基金(2024JJ8074) 中国残联课题(2023CDPFAT-20) 湖南省教育厅科研课题(22C1440) 长沙民政职业技术学院教授、博士科研项目(2023JB02) 

主　　题：床椅机器人 机器人底盘 独立驱动转向 

摘      要：针对床椅机器人在室内狭小空间灵活行走的问题,研制一款四轮独立驱动转向的床椅一体化机器人。根据室内狭小空间的转向需求,确定了底盘总体布局方案和主要技术参数。对重要部件进行了理论计算、有限元分析,对驱动轮支架进行了应力及形变分析;在ADAMS软件中建立了床椅机器人的动力学仿真模型,进行了稳定性分析。仿真结果表明,驱动轮支架的强度和刚度均满足设计要求,床椅机器人的各项指标符合国家相关标准的规定。样机试验进一步验证了仿真分析的结果,确认了床椅一体化机器人的稳定性、越障性能和在室内狭小空间的转向性能。