RTK-BDS定位的推土机推平作业实时辅助施工研究

作     者：陈杰 罗吉庆 沈家栋 乔元虎 苗旋 宋胜利 CHEN Jie;LUO Jiqing;SHEN Jiadong;QIAO Yuanhu;MIAO Xuan;SONG Shengli

作者机构：陆军工程大学野战工程学院江苏南京210007 陆军工程大学江苏南京210007 

出 版 物：《陆军工程大学学报》 (Journal of Army Engineering University of PLA)

年 卷 期：2024年第3卷第3期

页      面：86-92页

学科分类：08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 081105[工学-导航、制导与控制] 0804[工学-仪器科学与技术] 081601[工学-大地测量学与测量工程] 0816[工学-测绘科学与技术] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：军内科研项目(LJ2021Z010022) 

主　　题：推土机 北斗系统 实时动态差分 辅助施工 

摘      要：针对当前推土机在作业过程中操作复杂、施工效果评估困难等问题,基于北斗实时动态差分定位(real time kinematic,RTK)技术和运动学方程,求得推土机实时位置;提出了以推土高程和设计平面的高程差作为平整施工质量评价的方法,可直观评价施工效果,研制了驾驶引导装置,可实时显示推土机状态与施工进度。工程应用表明,该装置达到了厘米级的定位精度,定位的绝对误差小于5 cm,满足推土机精准施工的需求;车载显示终端使用RS232通信可精确获取推土机坐标、速度、航向等自身状态参数和施工数据。在实际施工场景中,该系统可有效减少驾驶员返工次数、降低劳动强度,提高了施工效率,达到了辅助施工的目的。