固定翼飞行器扩展PID型SO(3)姿态控制器设计

作     者：李静 欧阳涵 袁胜智 查子龙 李海燕 LI Jing;OUYANG Han;YUAN Shengzhi;ZHA Zilong;LI Haiyan

作者机构：海军工程大学兵器工程学院武汉430033 

出 版 物：《海军工程大学学报》 (Journal of Naval University of Engineering)

年 卷 期：2024年第36卷第3期

页      面：33-37页

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0804[工学-仪器科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61433011) 

主　　题：固定翼飞行器 SO(3) 姿态控制 PID控制器 

摘      要：针对固定翼飞行器的SO(3)姿态控制系统建模及PID型控制器设计问题,首先通过分析推导建立了固定翼飞行器SO(3)姿态控制模型;然后,针对存在不确定干扰的固定翼飞行器SO(3)姿态控制模型,在充分考虑工程实践的前提下,设计了一种扩展PID型固定翼飞行器SO(3)姿态控制器,该控制器在传统PID控制项的基础上引入补偿控制项,使系统具有更好的性能;最后,通过Lyapunov稳定性分析,证明了系统几乎是全局渐进稳定的。仿真结果表明:所设计的扩展PID型控制器具有优异的控制性能,且对外部干扰具有良好的鲁棒性。