非理想相贯焊缝自动化焊接的运动控制研究

作     者：高胜 程晓飞 李军 潘云龙 李海超 GAO Sheng;CHENG Xiaofei;LI Jun;PAN Yunlong;LI Haichao

作者机构：东北石油大学机械科学与工程学院黑龙江大庆163318 哈尔滨工业大学先进焊接与连接国家重点实验室黑龙江哈尔滨150006 哈尔滨石油学院机械工程学院黑龙江哈尔滨150028 

出 版 物：《热加工工艺》 (Hot Working Technology)

年 卷 期：2024年第53卷第11期

页      面：60-65页

学科分类：080503[工学-材料加工工程] 08[工学] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：船舶智能制造关键共性工艺研究项目(MC-201704-Z02) 

主　　题：相贯焊缝 位姿插补 运动控制 四轴机器人 

摘      要：为了实现对加工装配存在误差的大构件相贯焊缝的多层多道自动化焊接,在介绍四轴联动焊接机器人结构及工作原理的基础上,建立了集斜交、偏置的通用相贯焊缝数学模型,提出一种连续控制焊枪位置参数及姿态调整值的计算方法,利用关键点示教+分段空间圆弧插补确定焊枪位置,主法面二分角法给出焊枪姿态,最后采用PC机+运动控制卡的方式构成伺服控制系统,驱动电机执行运动控制算法。该运动控制算法通用性较强,对管管焊缝工程化应用具有重要的参考价值。