融合LPA^(*)和DWA算法的导向辊生产车间AGV组合路径规划方法研究

作     者：刘嘉琪 刘善慧 任慧冉 陈宇宏 季海阳 LIU Jiaqi;LIU Shanhui;REN Huiran;CHEN Yuhong;JI Haiyang

作者机构：西安理工大学陕西西安710048 富联精密电子(郑州)有限公司河南郑州450000 

出 版 物：《中国造纸》 (China Pulp & Paper)

年 卷 期：2024年第43卷第6期

页      面：175-184页

学科分类：082903[工学-林产化学加工工程] 08[工学] 0829[工学-林业工程] 082201[工学-制浆造纸工程] 0822[工学-轻工技术与工程] 

基　　金：国家重点研发计划课题(2019YFB1707204) 渭南市重点研发计划项目(ZDYFJH-108) 

主　　题：造纸类机械 导向辊生产车间 AGV 路径规划 

摘      要：针对造纸类机械的导向辊生产线存在的多车间室内外导航精度不足、多车间运输通道共用、单车间产线交叉等问题,提出了融合LPA*和DWA算法的导向辊生产车间自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)组合路径规划方法。首先建立了AGV本体运动模型和导向辊生产车间模型;然后提出了局部与全局组合的路径规划方法,采用LPA^(*)算法进行全局路径规划解决了全局最优路径的问题,采用DWA算法进行局部路径规划解决了避障问题;最后通过实验验证将本研究提出的组合路径规划算法与传统路径规划算法对比,组合路径规划算法较大缩短了路径搜索的时间,效率更高。