改进PSO及其在机器人路径规划中的应用

作     者：王佳荣 周超 WANG Jia-rong;ZHOU Chao

作者机构：中国人民解放军92228部队北京100072 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2024年第41卷第5期

页      面：436-440,445页

学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 

主　　题：粒子群优化算法 路径规划 参数调整 种群变异 

摘      要：在解决多通路机器人路径规划问题时,标准粒子群优化算法容易早熟收敛陷入到局部最优通路中,且由于仅仅利用算法群体最优和个体最优的信息,最终搜索精度往往不高。提出一种粒子群优化算法的改进方案,针对算法寻优精度不高的问题,利用三角函数的单调性适时调整算法的惯性权重系数和加速系数,使得关键参数在迭代过程中保持最优匹配;针对算法容易陷入局部最优的问题,对较差适应度函数值对应的种群作变异操作,随机产生新的粒子来代替这部分较差粒子。最后通过简单和复杂两组路径规划对比实验,验证了改进算法在解决机器人路径规划问题时,具有寻优精度高、鲁棒性好的优点。