协同换道避障模型和轨迹数据驱动的车辆协同避障策略

作     者：秦雅琴 钱正富 谢济铭 QIN Ya-qin;QIAN Zheng-fu;XIE Ji-ming

作者机构：昆明理工大学交通工程学院昆明650500 

出 版 物：《吉林大学学报（工学版）》 (Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition)

年 卷 期：2024年第54卷第5期

页      面：1311-1322页

核心收录：

学科分类：08[工学] 082303[工学-交通运输规划与管理] 082302[工学-交通信息工程及控制] 0823[工学-交通运输工程] 

基　　金：国家自然科学基金项目(71861016) 国家重点研发计划项目(2018YFB1600500) 

主　　题：交通运输系统工程 避障策略 混合驱动 车辆控制 换道行为 微观轨迹数据 

摘      要：考虑车辆类型、驾驶风格及不同阶段影响车辆换道的关键目标,将车辆避障过程中的“车-车交互机理描述为力的关系,构建协同换道避障模型(CLAM),提取并建立适用于突发事件的车辆避障微观轨迹数据集,将车辆避障转化为多约束优化控制问题,以优化算法(OA)为纽带,设计车辆协同避障控制(CLAM-OA)策略。结果表明:相较于数据驱动的长短时记忆模型,CLAM-OA策略输出的误差均显著减小、车速与位移在不同时域的输出结果也更加稳定。