基于状态可观测性和多模态数据PF的移动目标跟踪

作     者：胡国华 赵涓涓 郝耀军 HU Guohua;ZHAO Juanjuan;HAO Yaojun

作者机构：忻州师范学院计算机系山西忻州034000 太原理工大学信息与计算机学院山西太原030024 

出 版 物：《无线电工程》 (Radio Engineering)

年 卷 期：2024年第54卷第6期

页      面：1504-1511页

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 08[工学] 081201[工学-计算机系统结构] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：山西省自然科学基金(20210302124330) 山西省高校科技创新项目(2019L0847) 教育部人文社科青年基金项目(20YJC630034) 忻州师范学院五台山文化生态研究院专题项目(2020133101) 

主　　题：无线传感器网络 移动目标跟踪 状态向量 粒子滤波 多模态数据 传播延迟 

摘      要：为了实现对移动目标的跟踪,提出了一种新颖的基于目标状态可观测性和多模态数据粒子滤波(Particle Filter,PF)的跟踪方案。通过部署在目标移动区域中的传感器获得跟踪目标的距离和到达方向测量值,对接收到的数据进行预处理来计算PF的观测值,以形成一个临时距离图像。通过利用状态更新函数和形成的候选图像模板确定目标状态向量;在PF器中加入额外的加权阶段,使得PF器可自适应地同步多模态数据流,以实现鲁棒的目标跟踪。仿真实验结果验证了所提方案能够有效地跟踪移动目标。