巡检机器人系统的软硬件协同设计

作     者：毕逢东 周淦 张晨光 姬少英 彭良瑞 闫睿劼 BI Fengdong;ZHOU Gan;ZHANG Chenguang;JI Shaoying;PENG Liangrui;YAN Ruijie

作者机构：中国石油天然气销售分公司北京100101 北京眸视科技有限公司北京100085 清华大学电子工程系北京100084 北京信息科学与技术国家研究中心北京100084 

出 版 物：《中国石油大学学报（自然科学版）》 (Journal of China University of Petroleum(Edition of Natural Science))

年 卷 期：2024年第48卷第3期

页      面：180-187页

核心收录：

学科分类：0710[理学-生物学] 0810[工学-信息与通信工程] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 080203[工学-机械设计及理论] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0835[工学-软件工程] 0836[工学-生物工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金项目(U1636124) 

主　　题：巡检机器人 移动定位 目标感知 深度学习 文本识别 

摘      要：针对移动定位和目标感知两大问题,研究软件与硬件协同的巡检机器人系统设计方案。在移动定位方面,设计一种结合激光雷达、单目摄像头、惯性测量单元、GPS等多种传感器的即时定位与地图构建的技术方案,并采用在巡检环境中设置二维码路标辅助视觉定位的方法;在目标感知方面,以表计信息提取任务为例,设计一种基于深度学习的表计检测、定位与文本识别方法。结果表明,通过引入基于5G移动通信及Wi-Fi的网络通信功能实现了具有网络管理平台的巡检机器人系统,系统达到实际应用要求,有效提升了巡检的自动化和智能化水平。