四足机器人对角小跑步态运动仿真

作     者：罗耀 李宪华 姚玉龙 贾小宇 徐玉杰 LUO Yao;LI Xianhua;YAO Yulong;JIA Xiaoyu;XU Yujie

作者机构：安徽理工大学机电工程学院安徽淮南232001 

出 版 物：《佳木斯大学学报（自然科学版）》 (Journal of Jiamusi University：Natural Science Edition)

年 卷 期：2024年第42卷第4期

页      面：73-77页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：安徽省重点研究与开发计划项目(2022i01020015) 

主　　题：四足机器人 结构设计 运动学 动力学仿真 

摘      要：针对四足机器人运动过程存在稳定性问题,基于SolidWorks设计了一种单腿三自由度的四足机器人。根据仿生原理设定四足机器人的基本参数,由四足机器人各关节的运动特点选定合适的驱动方式。运用D-H参数法建立机器人的运动模型,推导运动学方程,随后通过ADAMS创建机器人的虚拟模型,以关节角度变化数据作为驱动,对四足机器人进行对角小跑步态动力学仿真,得到单腿运动学参数的变化曲线,为驱动原件的选型提供了依据。