基于线性自抗扰的伺服电缸反向间隙控制

作     者：王峰 王平 邹俊逸 WANG Feng;WANG Ping;ZOU Junyi

作者机构：武汉科技大学汽车与交通工程学院武汉430081 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2024年第6期

页      面：102-105,109页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：湖北省教育厅科学研究计划青年项目(Q20191107) 柳州市中小企业创新创业升级专项资金项目(柳高新9号-2) 

主　　题：反向间隙 伺服电缸系统 位置环 线性自抗扰 

摘      要：针对伺服电缸加载过程中出现的反向间隙问题,提出了线性自抗扰控制器(LADRC)的解决方案。搭建全闭环伺服电缸控制系统试验平台,完成位置环PID控制器控制下,反向间隙的测量;以伺服电缸控制系统位置环为控制对象,通过MATLAB/Simulink仿真和试验分析,将线性自抗扰控制器与位置环PID控制器进行对比。研究表明,相比较PID控制器,线性自抗扰控制器在阶跃信号和正弦信号作用下,调节时间短、超调量小,动态跟踪误差下降明显。针对伺服电缸存在的反向间隙造成的输出滞后问题,线性自抗扰控制器性能优于PID控制器,更加满足压装工艺的需求。