柔性连接龙门式机器人实时图像处理与多轴联动抓取
Real-time Image Processing and Multi-axis Linkage Grasping of Flexibly Connection Gantry Robot作者机构：宁波大学机械工程与力学学院浙江宁波315211 中国科学院宁波材料技术与工程研究所浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室浙江宁波315201
出 版 物：《机械制造》 (Machinery)
年 卷 期：2024年第62卷第5期
页 面：1-5,19页
学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：国家自然科学基金资助项目(编号:51875554,52305041) 浙江省重点研发计划项目(编号:2021C01070) 中科院国际合作项目(编号:174433KSB20210060) 中科院创新研究院自主课题(编号:C2021001)
摘 要：面向柔性连接龙门式机器人,在实现视觉识别、检测与抓取等工程应用方面开展研究。在现有工作平台的基础上,建立工业相机系统试验平台,并进行标定,标定试验误差小于0.07像素。基于LabVIEW和NI Vision开发完整的图像处理算法与多轴联动抓取算法,能够快速准确地执行图像检测和目标定位任务。试验测得数据标准差约为0.47、0.41,相对误差约为0.85%、0.65%。实现多轴联动对工件样本的抓取,抓取定位相对误差在0.2%以内,具有较高的准确性。
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