基于改进近端策略优化算法控制的应急无人机飞行控制系统研究

作     者：王进月 尹存珍 佀庆民 付帅 Wang Jinyue;Yin Cunzhen;Si Qingmin;Fu Shuai

作者机构：郑州航空工业管理学院民航学院河南郑州 

出 版 物：《科学技术创新》 (Scientific and Technological Innovation)

年 卷 期：2024年第14期

页      面：27-30页

学科分类：080904[工学-电磁场与微波技术] 0810[工学-信息与通信工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 080402[工学-测试计量技术及仪器] 0804[工学-仪器科学与技术] 082503[工学-航空宇航制造工程] 081001[工学-通信与信息系统] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 

基　　金：河南省高等学校青年骨干教师培养计划项目,项目编号2020GGJS174 河南省高等学校重点科研项目,项目编号24A620005 

主　　题：近端策略优化算法 维度裁剪技术 准确率 控制性能 

摘      要：为进一步提高应急无人机在执行任务时的飞行控制的效果,提出利用维度裁剪技术,优化解决近端策略优化算法(PPO)的零梯度问题,在保持良好采样效率的同时,加快收敛速率,从而提高控制性能。仿真试验结果表明,改进PPO算法在不同迭代次数的准确率均大于90%,最高准确率为92%,而k-NN算法的准确率在不同迭代次数上存在一定波动,最高准确率为90%,最低准确率仅为80%。且改进PPO算法和PPO算法的总计算时间成本基本相同,均为1 932.4 s,但改进PPO算法在训练过程中能使损失值收敛得更快。