基于收缩移动块的固定翼与飞行平台交会轨迹滚动时域规划

作     者：陈伟轩 何德峰 廖飞 张啸天 李书恒 CHEN Weixuan;HE Defeng;LIAO Fei;ZHANG Xiaotian;LI Shuheng

作者机构：浙江工业大学信息工程学院杭州310023 中国空气动力研究所与发展中心空天技术研究所绵阳621000 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2024年第34卷第5期

页      面：525-534页

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 082503[工学-航空宇航制造工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：中国空气动力研究与发展中心基础和前沿研究基金(FL018070012 ZZZH2000907098)资助 

主　　题：固定翼无人机 飞行平台 模型预测控制(MPC) 移动收缩块 轨迹规划 

摘      要：针对一类固定翼与飞行平台组合系统的交会轨迹规划问题,提出一种基于收缩移动块的滚动时域规划算法。首先,建立固定翼无人机与飞行平台的交会动态模型,再将交会轨迹规划问题转化为一类以累加型能耗性能指标、固定终端时域、终端状态的收缩时域滚动优化问题。其次,引入收缩移动块策略压缩轨迹规划问题的决策变量数,从而保证算法的实时性。在此基础上,建立算法的递推可行性和可转移性结果。最后,仿真比较结果验证了本文算法在交会过程节能、准时和实时计算等方面的优势。