基于扇块化阈值判定的机载激光雷达可通行区域在线检测方法研究

作     者：杨喜旺 YANG Xiwang

作者机构：中北大学大数据学院山西太原030051 

出 版 物：《现代电子技术》 (Modern Electronics Technique)

年 卷 期：2024年第47卷第12期

页      面：91-95页

学科分类：080904[工学-电磁场与微波技术] 0810[工学-信息与通信工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 081001[工学-通信与信息系统] 0835[工学-软件工程] 081002[工学-信号与信息处理] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程] 081202[工学-计算机软件与理论] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

主　　题：机载激光雷达 可通行区域 在线检测 障碍物识别 扇块化阈值 小波变换函数 

摘      要：激光受扫描区域与摄像点间角度、方向以及间隔距离等因素影响,导致激光可覆盖区域有限,从而影响可通行区域在线检测的准确性。为此,提出一种基于扇块化阈值判定的机载激光雷达可通行区域在线检测方法。扇块化阈值包括最大扫描距离阈值和畸变系数阈值,利用其判定机载激光雷达扇形块区域;采用最大熵值预测模型与调节系数处理扇形块区域数据,结合小波变换实现机载激光雷达可通行区域在线检测。实验结果表明,所提方法不仅检测到在4、6、7检测点处,道路宽度信息发生了变化,而且可以有效检测出区域内的障碍物,从而提高可通行区域的检测准确性,具备较好的检测效果。