基于隔振结构的微型振动机器人设计与实验

作     者：陈波 甘中学 欧阳春 周子清 CHEN Bo;GAN Zhongxue;OUYANG Chun;ZHOU Ziqing

作者机构：复旦大学工程与应用技术研究院上海200433 

出 版 物：《传感器与微系统》 (Transducer and Microsystem Technologies)

年 卷 期：2024年第43卷第6期

页      面：64-68页

学科分类：08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：上海市科技重大专项项目(2021SHZDZX0103)。 

主　　题：微型机器人 移动机器人 振动驱动 隔振结构 

摘      要：为了增强振动机器人的运动性能,设计了一种基于隔振结构的振动驱动机器人。该机器人结构主要由机器人主体、隔振结构和驱动足组成。首先,设计了2种不同的隔振结构,通过理论分析进行对比;然后,介绍了振动驱动的运动原理,由振动电机产生的离心力进行驱动;最后,制作了振动机器人样机并且进行了实际测试,通过对机器人的直线运动、旋转运动、不同地形上的运动、越障和负载进行测试,对隔振结构进行了性能对比,选取了性能更加优越的Z型隔振结构,同时对机器人的性能进行了评估,它在玻璃上的最大速度为181.34 mm/s,能够承载高达300 g的负载,这说明了所设计的隔振结构的有效性,为振动机器人的设计提供了新的思路。