基于SVR模型的两轮自平衡小车平衡控制与抗干扰研究

作     者：李加定 余光正 缪文南 孙小广 LI Jiading;YU Guangzheng;MIAO Wennan;SUN Xiaoguang

作者机构：广州城市理工学院电子信息工程学院广东广州510800 华南理工大学物理与光电学院广东广州510610 

出 版 物：《现代电子技术》 (Modern Electronics Technique)

年 卷 期：2024年第47卷第11期

页      面：125-130页

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金面上项目(12074129) 广东省普通高校重点领域专项(2022ZDZX1041)。 

主　　题：两轮自平衡小车 ICM20602 平衡控制 支持向量机 学习型控制 SVR模型 

摘      要：针对两轮自平衡小车的平衡控制和抗干扰问题,提出基于支持向量回归机器学习方法的平衡控制器方法。分析了两轮小车的力学模型,将状态向量和控制向量运用到非线性支持向量回归算法(ε-SVR),利用LIBSVM软件对所采集样品进行训练,获得高精度的SVR模型,其中样品数据由搭建的传统闭环串级PID控制器运行得到。经过Matlab仿真测试,该模型控制器的平衡响应优于PID控制和极点配置法,最后制作了小型样车,验证了SVR模型在动态平衡和自抗干扰下存在相对优势。