面向防灾减灾场景的无人机高精度定位系统

作     者：刘岚 张可颖 张宸瑞 陈远 章迪 LIU Lan;ZHANG Keying;ZHANG Chenrui;CHEN Yuan;ZHANG Di

作者机构：南方电网数字电网科技(广东)有限公司广州510000 武汉大学测绘学院武汉430079 

出 版 物：《测绘科学》 (Science of Surveying and Mapping)

年 卷 期：2024年第49卷第2期

页      面：108-114页

核心收录：

学科分类：083002[工学-环境工程] 0830[工学-环境科学与工程（可授工学、理学、农学学位）] 081802[工学-地球探测与信息技术] 08[工学] 0818[工学-地质资源与地质工程] 081105[工学-导航、制导与控制] 0804[工学-仪器科学与技术] 081602[工学-摄影测量与遥感] 0816[工学-测绘科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：南方电网数字电网研究院有限公司科技项目(210005KK52220019) 湖北省自然科学基金项目(2022CFB090) 武汉大学自主科研项目(2042023kf0002) 

主　　题：无人机 测量机器人 无公网 摄影测量 防灾减灾 

摘      要：针对现有的无人机定位主要依赖全球导航卫星系统(GNSS),在防灾减灾应用场景下GNSS可用卫星数量不足、多径效应强烈、无公网信号等问题,该文提出利用测量机器人的高精度跟踪测量功能对无人机进行定位的方法。选用Leica测量机器人和大疆四旋翼无人机构建了硬件系统;基于DJI Moblile SDK和Leica GeoCOM通讯协议,利用JAVA语言开发了Android端控制软件;基于室内标定的机载棱镜到相机中心转换关系,利用室外无人机低空摄影测量实验验证了系统精度。结果表明该系统可实现不依赖GNSS的无人机毫米级高精度定位。