基于PCSF算法的扭矩测量过程导致的角度测量误差补偿

作     者：许鹏飞 李昊 于振 安琪 XU Pengfei;LI Hao;YU Zhen;AN Qi

作者机构：青岛工贸职业学校学生处山东青岛266041 青岛工程职业学院教务处山东青岛266122 海洋仪器仪表研究所齐鲁工业大学(山东省科学院)山东青岛266001 清华大学机械工程系北京100084 

出 版 物：《传感技术学报》 (Chinese Journal of Sensors and Actuators)

年 卷 期：2024年第37卷第4期

页      面：682-689页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家重点研发计划项目(2017YFF0108100) 

主　　题：角度测量技术 角度测量误差补偿 PCSF算法 扭转刚度 工业机器人 

摘      要：基于立式桶状精密减速器高精度检测仪现有结构,研究了测量扭矩引起仪器形变进而导致角度测量误差的现象及其规律。提出了扭矩、刚度和角度三结合标定方法,设计了基于加载扭矩变化的仪器刚度在线校准装置。基于PCSF算法实现了仪器刚度导致角度测量误差的实时专项补偿。解决了加载的测量扭矩变化影响仪器角度测量精度的难题。实验结果表明,补偿后扭矩变化导致的角度测量误差在±2″以内。