基于固定时间的空间机器人阻抗控制
Impedance Control of Space Robot Based on Fixed Time作者机构：南京理工大学自动化学院江苏南京210094
出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)
年 卷 期：2024年第31卷第5期
页 面：801-805页
学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：国家自然科学基金项目(61973167) 江苏省研究生科研与实践创新计划项目(KYCX20_0236)。
主 题：空间机器人 运动学模型 动力学模型 阻抗控制 固定时间收敛
摘 要：针对在轨装配任务对空间机器人柔顺动作的要求,研究了配备两自由度机械臂的空间机器人固定时间阻抗控制方法。基于固定时间稳定理论,根据空间机器人的运动学和动力学模型,设计了一种固定时间稳定的阻抗控制器,以实现障碍环境下空间机器人的柔顺控制。通过构造合适的Lyapunov函数证明了所设计的阻抗控制器的稳定性。仿真结果表明,所设计的固定时间阻抗控制器在保证机械臂实现良好位置跟踪的同时,能够快速顺应环境变化。
维普期刊数据库
同方期刊数据库