多机器人系统的可观测性及协同定位精度分析

作     者：朱奎宝 温紫晴 狄世彦 张峰 郭广源 康浩楠 ZHU Kuibao;WEN Ziqing;DI Shiyan;ZHANG Feng;GUO Guangyuan;KANG Haonan

作者机构：河北科技大学电气工程学院石家庄050018 中国航天科工集团二院北京100854 

出 版 物：《电讯技术》 (Telecommunication Engineering)

年 卷 期：2024年第64卷第5期

页      面：732-739页

学科分类：08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 081105[工学-导航、制导与控制] 0804[工学-仪器科学与技术] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：中央军委科学技术委基础加强计划(2020-JCJQ-JJ-217) 

主　　题：多机器人协同系统 编队队形 定位能力 协同定位 

摘      要：多机器人协同系统的编队队形影响系统的可观测性,应用中发现系统绝对定位能力也是影响协同定位精度的主要因素。针对系统不可观测情况下无法实现协同定位问题,提出了通过增强系统绝对定位能力实现协同定位的方法,重点分析了不同绝对定位能力的多机器人协同定位系统的可观测性对定位精度的影响,确定了系统可观测性的最佳条件。以3个机器人组成的集群为例进行仿真验证了同一观测度情况下,系统的绝对定位能力越强,协同定位精度越高。