基于自抗扰技术的汽车变传动比转向控制

作     者：白玉 桑楠 Bai Yu;Sang Nan

作者机构：常州工学院机电工程学院江苏常州213002 南京航空航天大学能源与动力学院江苏南京210016 

出 版 物：《南京理工大学学报》 (Journal of Nanjing University of Science and Technology)

年 卷 期：2015年第39卷第4期

页      面：452-459页

核心收录：

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 08[工学] 082304[工学-载运工具运用工程] 080204[工学-车辆工程] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 0823[工学-交通运输工程] 

基　　金：国家自然科学基金(51205191) 

主　　题：自抗扰技术 主动前轮转向 变传动比 操纵稳定性 自抗扰控制器 PID控制 

摘      要：针对汽车定传动比转向特性存在的不足,提出用前馈和自抗扰反馈的汽车转向变传动比控制算法,实现汽车主动前轮转向。设计了前馈控制器和自抗扰反馈控制器,前馈控制器实现汽车转向传动比随车速在12-24之间变化,自抗扰反馈控制器跟踪理想参考横摆角速度。建立车辆闭环控制模型,控制Car Sim车辆模型进行双移线、转向盘角阶跃输入和对开路面试验,并与PID控制仿真结果进行对比。仿真试验结果表明,所设计的前馈和反馈控制器实现了变传动比转向控制,车辆路径跟踪性能好、响应超调量小、响应时间短以及抗干扰能力强,且各项性能优于PID控制,改善了汽车操纵稳定性。