带时间窗的多机器人系统复杂任务路径规划

作     者：何舟 刘思羽 HE Zhou;LIU Siyu

作者机构：陕西科技大学电气与控制工程学院陕西西安710021 陕西科技大学机电工程学院陕西西安710021 

出 版 物：《南京邮电大学学报（自然科学版）》 (Journal of Nanjing University of Posts and Telecommunications：Natural Science Edition)

年 卷 期：2024年第44卷第2期

页      面：83-90页

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 0835[工学-软件工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金(62003201)资助项目 

主　　题：多机器人系统 布尔任务 路径规划 时间窗 

摘      要：针对多机器人系统在复杂任务和时间窗双重约束下的路径规划问题,通过改进蚁群算法实现满足以布尔任务给出的轨迹要求及时间窗约束的最短路径规划。首先,根据全局地图信息和布尔任务提出一种基于Dijkstra算法的预处理算法,计算任务区域之间的最短路径;其次,为了提高求解质量并加快收敛速度,引入基于A∗算法的评估函数改进蚁群算法的启发信息,并结合蚂蚁回退机制,提出一种改进蚁群算法,规划满足任务和时间窗约束的最短路径;最后,通过仿真实验证明所提算法的有效性,并与现有研究进行比较,在求解质量和算法收敛性方面均优于现有方法。