面向布线机器人的柔性线束识别方法

作     者：尚玉玲 刘德璋 刘陶荣 

作者机构：桂林电子科技大学电子工程与自动化学院 

出 版 物：《激光杂志》 (Laser Journal)

年 卷 期：2024年

学科分类：08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 080203[工学-机械设计及理论] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金(No.62364005) 桂林电子科技大学研究生创新项目(No.2023YCXS128,2023YCXS117) 

主　　题：布线机器人 UNet结构 ResNet特征提取 SE注意力机制 图像细化 

摘      要：针对当前布线自动化生产过程中没有适用的柔性线束识别方法的问题，提出了一种面向布线机器人的柔性线束识别方法。首先，以UNet网络结构为基础，采用ResNet-34作为编码器中的特征提取网络，并在解码器部分引入SE注意力模块，构建了一个新的图像分割模型RS-UNet，用于线束图像的分割。接着，采用Zhang-Suen图像细化算法，细化线束掩模图像，最后获取线束的几何中心位置信息，给布线机器人操作线束提供引导。通过实验证明，相较于当UNet网络，RS-UNet网络在线束分割精度上IoU值提高了4.95%，F1值提高了0.029，并且选用的Zhang-Suen细化算法的平均处理时间为0.38S，图像细化结果的平均细化敏感度为0.39，平均厚度参考值为0.87，提出的方法可以准确地识别柔性线束的几何中心。