基于双向A^(*)算法的自动导引车全局路径规划研究

作     者：苏木雄 叶树林 SU Muxiong;YE Shulin

作者机构：佛山科学技术学院机电工程与自动化学院广东佛山528225 

出 版 物：《佛山科学技术学院学报（自然科学版）》 (Journal of Foshan University(Natural Science Edition))

年 卷 期：2024年第42卷第3期

页      面：20-26页

学科分类：08[工学] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 081102[工学-检测技术与自动化装置] 

主　　题：路径规划 双向A^(*)算法 引力思想 转弯代价 障碍因子 

摘      要：针对较大环境下传统A^(*)算法全局路径规划,存在搜索节点多、算法运算时间长、路径曲折等问题,提出了一种改进的双向A^(*)算法,该方法引入人工势场法的引力思想,使得搜索更具方向性;加入转弯代价,让路径更平滑;采用障碍因子,倾向选择宽敞的路径扩展。以路径长度、算法运算时间、搜索节点数、转弯次数的平均值作为评判指标,对比传统A^(*)算法、双向A^(*)算法及未采用障碍因子的改进算法,进行了8次仿真计算。仿真结果表明,改进A^(*)算法比双向A^(*)算法搜索节点少75.9%,转弯次数少53.6%,算法运算时间快84.1%。