基于D^(∗)Lite算法的多机器人非凸区域覆盖控制方法研究

作     者：陈鑫 曾潼辉 林玉秀 谢晓梅 魏明珠 吴祥飞 CHEN Xin;ZENG Tonghui;LIN Yuxiu;XIE Xiaomei;WEI Mingzhu;WU Xiangfei

作者机构：电子科技大学航空航天学院成都611731 电子科技大学飞行器集群智能感知与协同控制四川省重点实验室成都611731 

出 版 物：《载人航天》 (Manned Spaceflight)

年 卷 期：2024年第30卷第2期

页      面：160-166页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 

基　　金：国家自然科学基金项目(61803075) 载人航天领域概念创新项目(17700603) 中央高校科研基金项目(ZYGX2019J084) 中央高校科研基金项目(ZYGX2018KYQD211) 

主　　题：多机器人系统 非凸区域覆盖 非凸Voronoi 控制率 

摘      要：针对非凸区域下感知范围有限的多机器人协作区域覆盖问题,重新定义非凸环境下的距离度量函数、控制方法以及未知环境的定义方法,融合D^(∗)Lite算法启发式和增量式的特点,应用于具有动态特性的未知环境的探索覆盖。通过仿真实验,与基于Dijskra算法的非凸覆盖算法相比,在已知环境下,算法覆盖率和冗余率分别达到97.98%和26.53%,未知环境下算法覆盖率和冗余率分别达到98。96%和30。01%,验证了基于D^(∗)Lite的非凸覆盖算法在已知环境下和未知环境下的有效性和优越性。