球形转向轮仿真设计
Design of Spherical Steering Wheels Based on Simulation作者机构：西北农林科技大学机械与电子工程学院杨凌712100
出 版 物：《中国农机装备》 (China Agricultural Machinery Equipment)
年 卷 期：2024年第3期
页 面：2-5页
基 金：教育部产学合作协同育人项目(220902518305332 220903940243537) 2023陕西教师发展研究计划项目(2023JSY014) 西北农林科技大学教育教学改革研究项目(JY2303097) 西北农林科技大学大学生创新创业训练计划项目(202310712086)
摘 要：设计一种应用于农田作业环境尤其是蔬菜大棚环境的球形转向轮,为农业机器人在农田环境下不能顺利球形移动的问题提供一种解决办法。球形转向轮采用双轮驱动方式,同轴直流减速电机驱动,产生转矩从而前后左右移动,并以陀螺仪检测补偿,实现轮系闭环控制,再通过上位机整体驱动轮系运转,并设置补偿环节,使得下位机整体闭环,实现该轮系整体驱动与控制,使得农业机器人在野外球形移动,尽可能少地受到环境的约束。
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