多连杆锻造重载机械臂运行轨迹分析及算法研究
Kinematic calculation and simulation of Multi link forged heavy manipulator作者机构：兰州兰石集团兰石重工有限公司兰州甘肃730300
出 版 物：《锻压装备与制造技术》 (China Metalforming Equipment & Manufacturing Technology)
年 卷 期：2024年第59卷第2期
页 面：29-32页
学科分类：080503[工学-材料加工工程] 08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0804[工学-仪器科学与技术] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
主 题：重载机械臂 运动轨迹 复数矢量法 ADAMS 多连杆锻造
摘 要：针对多连杆机械臂在运动轨迹计算繁杂,解析计算难度较大的问题,提出采取复数矢量法进行计算,在MATLAB中求解机械臂的末端轨迹,并在ADAMS中对多连杆机械臂建立运动学和动力学模型,完成仿真分析,验证理论计算的轨迹。
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