非磁性球形壁面爬壁机器人的结构设计
Structural Design of Nonmagnetic Spherical-wall-climbing Robot作者机构：内蒙古工业大学
出 版 物：《工程机械》 (Construction Machinery and Equipment)
年 卷 期：2024年第55卷第5期
页 面：61-66,I0014页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：针对目前在非导磁材料的球形罐体外壁面进行作业的机器人吸附稳定性低、移动灵活性差、工作周期长等问题,提出一种新型爬壁机器人的结构设计方案;分析爬壁机器人吸附方式、移动方式的优缺点,并提出合适的吸附方案、移动方案;设计一种腿足式负压吸附的四足爬壁机器人的机械结构,利用SolidWorks对关键部件进行力学分析,并使用Adams对机器人的一条腿的工作空间进行仿真分析,证明模型的合理性。
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