双轮腿机器人腿部四连杆机构优化

作     者：王伟 刘丹丹 WANG Wei;LIU Dandan

作者机构：盐城工学院电气工程学院江苏盐城224051 

出 版 物：《盐城工学院学报（自然科学版）》 (Journal of Yancheng Institute of Technology:Natural Science Edition)

年 卷 期：2024年第37卷第1期

页      面：26-30页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

主　　题：双轮腿机器人 四连杆机构 优化 稳定性 

摘      要：双轮腿机器人是一种新型的机器人,其采用双轮和两腿的结构,能够在不平整的地面上行走和移动。为了解决机器人在抬升与下降过程中质心水平位置变化过大而影响其运动稳定性的问题,建立机器人腿部四连杆机构优化设计的数学模型,并利用软件ADAMS建立四连杆机构的参数化模型,对双轮腿机器人腿部杆件尺寸参数进行优化,寻找最优解。经仿真验证,四连杆参数优化后,x向位移的偏差由原来的10.8317 mm缩小到2.3918 mm,机器人腿部在升降过程中的稳定性得到提升。