基于运动学模型的自动引导车轨迹跟踪控制

作     者：李红霖 陈明 侯卫钢 桓守志 范丽丽 LI Honglin;CHEN Ming;HOU Weigang;HUAN Shouzhi;FAN Lili

作者机构：辽宁科技大学电子与信息工程学院辽宁鞍山114051 鞍钢集团矿业设计研究院有限公司辽宁鞍山114001 辽宁华冶集团发展有限公司辽宁鞍山114031 鞍钢集团工程技术有限公司辽宁鞍山114021 

出 版 物：《辽宁科技大学学报》 (Journal of University of Science and Technology Liaoning)

年 卷 期：2024年第47卷第1期

页      面：39-46页

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(U21A20483) 

主　　题：自动引导车 运动学模型 轨迹跟踪 

摘      要：为了使自动引导车在行驶过程中更加精确稳定,本文研究其运行轨迹跟踪问题。针对自动引导车的运动学模型,建立位姿状态误差方程,并基于Lyapunov稳定理论,设计出一种简单有效的轨迹跟踪控制器。仿真结果表明,本文所设计的轨迹跟踪控制器不仅确保系统稳定,同时能够满足自动引导车在不同运行轨迹下的快速纠偏。