海参捕捞机器人动态定位技术研究

作     者：郝博 王明阳 刘怀周 HAO Bo;WANG Ming-yang;LIU Huai-zhou

作者机构：东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819 上海理工大学机械工程学院上海200093 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2024年第403卷第9期

页      面：288-294页

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 08[工学] 081203[工学-计算机应用技术] 0802[工学-机械工程] 0835[工学-软件工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

主　　题：水下机器视觉 海参 改进布谷鸟算法 参数优化 动态定位 

摘      要：为提高海参的水下定位精度,提出一种基于双目视觉系统的水下海参动态定位方法。首先,建立双目立体视觉模型并利用Bouguet算法对图像进行立体校正,从而使左相机与右相机的成像平面共面、铅垂方向高度一致;然后,构建优化函数并利用改进布谷鸟算法优化双目相机的内参,削弱了多介质折射对定位精度的影响;最后,对距相机防水玻璃(300~1000)mm任意位置的水下海参进行定位测试,结果表明,参数优化后的模型在对海参进行定位时,在x、y、z方向的平均误差分别为3.09mm、2.96mm、8.21mm,可为水下机器人捕捞海参提供准确的信号输入。